U2FでYubiKeyはUSBかNFCでつながったHID (human interface device)としてブラウザとやりとりして公開鍵暗号経由でチャレンジレスポンスするとのこと。ってHIDには出力機器もあるってことなんだねえ。
https://en.wikipedia.org/wiki/Universal_2nd_Factor
en.wikipedia.orgUniversal 2nd Factor - Wikipedia
WebAuthnが後継のプロトコルで両方実装してる例が多そうだけど互換ではないふむむ